超声波模块

HC-SR04超声波测距模块可提供约2cm400厘米的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到3毫米;模块包括超声波发射器，接收器与控制电路像智能小车的测距以及转向，或是一些项目中，常常会用到。智能小车测距可以及时发现前方的障碍物，使智能小车可以及时转向，避开障碍物。

接口定义

Vcc、 Trig、 Echo、 Gnd

使用方法：控制口发送10US以上的高电平，可以在接收口等待高电平输出。 有输出时可开启定时器，端口变低时可读取定时器值。 这个时候就是测距的时间，可以计算出距离。 通过这样的连续循环测量，可以达到您的移动测量值。

工作原则

●使用IO触发测距，给出至少10us的高电平信号；

●模块自动发送8个40khz方波，自动检测是否有信号返回。

●有信号返回，通过IO输出一个高电平，高电平持续时间为（4）超声波从发射到返回的时间。 测试距离=（高时间*声速（340M/S））/2

超声波时序图

上面的时序图标显示你只需要提供一个10uS以上的脉冲触发信号即可。 该模块将在内部发出 8 个 40khz 周期电平并检测回波。 一旦检测到回波信号，就输入回波信号。 回波信号的脉冲宽度与测量距离成正比。 因此可以通过将信号发射到接收回波信号的时间间隔来计算距离。 公式：uS/58=cm or uS/148=inch: or: distance=high time*sonic speed (340M/S)/2;建议测量周期为60ms以上，以防止传输信号的影响 在混响信号上。

电路原理图